基于张氏标定法相机内外参及畸变系数估计.pdfVIP

标定

此处“标定”又称“张氏标定”，是指教授于1998年单平面

棋盘格的机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏

标定的原文为“AFlebleNewTechniqueforCameraCalibration”。此文中所提到的

方法，为相机标定了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标

定物，只需要一张打印出来的棋盘格。Sogreat!这样的方法让人肃然起敬。所以玉米的

这篇博客的题目是：致敬“张氏标定”。

标定在整个基于标定机的三维重建的几何过程占有最重要最的地位。

从图中明显可以看出，标定得到的内参、外参和畸变系数，是

双目视觉进行矫正，机校正和3D恢复的基础。没有好的标

定，双目视觉系统就无法完成3D重建。

既然标定对双目视觉如此重要，我们有必要对数学的含义

多加理解。以张氏标定为例，让我们挖开工具箱，看看其数学本质

吧。因为张教授的中对标定方法的讲述是循序渐进的，所以玉米

在这里将按照张教授中的顺序