面向L4级自动驾驶的线控底盘冗余架构设计与容错控制策略.docxVIP

PAGE2

面向L4级自动驾驶的线控底盘冗余架构设计与容错控制策略

摘要

随着自动驾驶技术向L4级高阶演进，车辆安全控制权逐步由驾驶员转移至智能系统，这对底盘执行机构的可靠性与安全性提出了前所未有的严苛要求。传统单一链路的线控底盘架构在遭遇转向、制动或驱动系统失效时，将瞬间丧失车辆控制能力，构成重大安全隐患。

本课题聚焦于L4级自动驾驶场景下的底盘安全瓶颈，设计了一套线控底盘执行机构双冗余架构。该架构覆盖了转向、制动与驱动三大关键执行系统，通过硬件异构冗余与通信双通道设计，构建了从传感器到执行器的完整备份链路。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。首先，针对L4级自动驾驶的安全需求与失效模式，定义了系统的功能与非功能指标。其次，在总体设计层面，提出了基于主从控制与仲裁机制的冗余架构方案。在详细设计中，重点开发了基于状态估计与信号比对的故障诊断算法，以及涵盖降级模式与系统重构的容错控制策略。最后，通过仿真与硬件在环测试，验证了架构在单点失效工况下的安全容错能力。

本设计的核心创新点在于提出了一种异构冗余与多层级容错相结合的线控底盘架构，能够在微秒级时间内完成故障隔离与控制权切换，有效保障了自动驾驶车辆在极限失效场景下的安全靠边停车能力。

第一章绪论

1.1研究背景

在汽车产业智能化变革的浪潮中，L4级自动驾驶技术正逐步从封闭园区走向开放道路。