基于强化学习的工业机器人无标定视觉伺服自适应轨迹跟踪控制设计.docx

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基于强化学习的工业机器人无标定视觉伺服自适应轨迹跟踪控制设计

摘要

工业机器人视觉伺服技术在智能制造中应用广泛，但传统方法高度依赖繁琐的手眼标定，且对动态目标适应性差。本课题旨在设计一种基于深度强化学习的无标定视觉伺服控制器，突破标定依赖瓶颈，实现工业机器人对动态目标的自适应轨迹跟踪。全文按照工程递进思路展开：首先分析无标定伺服与动态跟踪的现实需求；其次进行深度强化学习与视觉伺服的技术选型论证；接着细化系统功能与性能指标需求；然后构建感知-决策-执行分层架构与数据模型；随后深入设计SAC算法核心逻辑与视觉特征处理流程；最终完成系统编码实现与仿真及实机测试。本设计的核心创新在于