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第08讲 可观性和卡尔曼滤波.docx

第08讲 可观性和卡尔曼滤波.docx

    多旋翼飞行器设计与控制

    第八讲可观性和卡尔曼滤波

    全权副教授

    qq_buaa@

    自动化科学与电气工程学院

    北京航空航天大学

    2016年4月28日北航主南401

    前言

    东方哲理：可观性对应的哲学道理是：观察问题是否客观全面。宋代苏轼诗词《题西林壁》的“横看成岭侧成峰,远近高低各不同。不识庐山真面目,只缘身在此山中”。这首

    诗描写了庐山变化多姿的面貌，并借

    景说理，指出观察问题应客观全面，

    如果主观片面，就得不出正确的结论。

    中国古代还有盲人摸象的故事。盲人

    都说自己摸到的才是大象真正的样子。而实际上呢？他们一个也没说对。后以“盲人摸象”比喻看问题以偏概全

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