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面向仓储搬运的AGV小车多机协作与路径规划设计

摘要

随着智能制造与智慧物流的深度融合，自动导引车（AGV）已成为现代仓储系统中的核心搬运设备。然而，在复杂仓储环境下，多AGV并发作业常面临路径冲突、死锁及调度效率低下等痛点。本课题旨在设计一套面向仓储搬运的多AGV中央调度系统，规划无冲突路径，实现仓储搬运任务的高效协作。

课题首先分析了仓储物流的搬运需求与多机协作的痛点，明确了任务分配与无冲突路径规划的核心目标。在总体设计阶段，构建了包含任务层、调度层、规划层与执行层的分层架构，确保系统的高内聚与低耦合。详细设计阶段深入研究了基于改进A*算法的全局路径规划与基于冲突搜索（CBS）的多机避障策略，并设计了任务调度与状态监控模块。

系统实现阶段采用ROS框架与C++语言，完成了调度核心与通信模块的开发，解决了多机死锁解除与动态障碍物避让等技术难点。测试阶段通过仿真与实物平台验证了系统的功能与性能。结果表明，系统在50个节点、10台AGV的规模下，路径规划成功率可达98%以上，任务平均响应时间低于50毫秒。本设计创新性地引入了时间窗约束与动态优先级机制，有效提升了多机协作效率与仓储吞吐量。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代智能仓储与物流配送体系中，自动导引车（AGV）作为物料搬运的核心载体，其应用规模呈指数级增长。电商行业的爆发式增长与制造业的柔性化转型，对仓储