轮腿机器人障碍物协商学习方法研究.pdfVIP

2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

具有柔顺轮腿机器人的物协商学习

1,23Fa¨ıBenamar1,2

ArthurBouton,ChristopheGrand和z

—在任意不平地形上对轮腿机器人进行通用控制是一电动滑轮

项具有性的任务，因为机器人动力学、表面交互和环境结

构的复杂性。本文研究了一种具有和主动柔顺性的轮

腿机器人的控制方法，该方法能够估计车轮与地面的相互作用

力。所方法基于连续状态空间Q学习方法，利用接触力

估计值通过试错学习从预定义行为集中得出适当的控制策略。

在没有任何地面几何先验知识的情况下，机器人能够对意外障

碍作出反应。学习到的策略证明是通用的，使机器人能够处理

之前未遇到过的复杂。

(a)Complios机器人(b)单腿的运动学原理

在学习阶段中考虑的因素。