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基于ROS的移动机器人SLAM导航与目标跟随系统开发

摘要

随着服务机器人与智能物流技术的飞速发展，移动机器人在复杂动态环境下的自主导航与人机交互能力成为研究热点。传统机器人往往局限于预设路线或静态场景，难以应对人员流动频繁的实际应用需求。本课题旨在设计并开发一套基于机器人操作系统（ROS）的移动机器人系统，集成同步定位与建图（SLAM）、自主路径规划及动态目标跟随功能，以提升机器人在室内环境下的智能化水平与作业效率。

本文首先分析了移动机器人的应用背景与技术痛点，确立了以ROS为框架、激光雷达为核心传感器的总体设计方案。在详细设计阶段，采用Gmapping算法实现高精度的栅格地图构建，利用AMCL算法进行全局定位，并通过move_base功能包集成了全局与局部路径规划器，实现了自主避障与导航功能。针对目标跟随需求，开发了基于激光雷达数据的行人检测与跟随节点，通过聚类算法提取目标位置并实时调整运动控制指令。系统采用模块化设计思想，各功能节点通过ROS话题与服务进行通信，保证了系统的可扩展性与稳定性。

论文主体内容遵循工程开发流程展开。第二章介绍了ROS架构与SLAM关键技术；第三章进行了详尽的需求分析，明确了功能与非功能指标；第四章构建了系统的总体架构与数据存储模型；第五章深入阐述了导航与跟随核心算法的实现逻辑；第六章展示了系统在仿真环境与实体机器人上的部署与实现