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一线实践2026年6月第３卷第3期

面向储罐异形结构的智能除锈机器人系统设计与应用

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单良蔡培培周游游

1.国家管网集团储运技术发展有限公司；2.上海电气自动化设计研究所有限公司

摘要：大型油气储罐外壁的定期除锈防腐是保障其安全运行的关键环节。传统人工检修方式效率低、安全性差，且难以

应对加强圈、抗风圈等异形结构。本文研发了一套集自主导航、多模态作业与智能控制于一体的磁吸附爬壁机器人系统。

该系统采用模块化设计，包括高强度磁吸附移动平台、六自由度协作机械臂、恒力柔性除锈末端及可回收喷砂设备。通过

融合激光同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）、视觉传感器与惯性测