CN120085655A 一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法 （常州力航电气科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120085655A

(43)申请公布日2025.06.03

(21)申请号202510246851.2

(22)申请日2025.03.04

(71)申请人常州力航电气科技有限公司

地址213000江苏省常州市武进区横林镇

莲蓉村

(72)发明人杨绍伟赵海军陈晨沈仕强

(74)专利代理机构常州励诚云创专利代理事务所(普通合伙)32749

专利代理师张剑

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/693(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法

(57)摘要

CN120085655A本发明公开了一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法，涉及机械自动化控制技术领域，包括在起重机部署多传感器，采集多模态数据并整合，获取非线性状态向量，基于非线性状态向量，构建改进型扩展卡尔曼滤波模型，并结合深度学习算法进行联合优化，获取运动轨迹概率分布，基于运动轨迹概率分布，为每台起重机分配角色，采用A*算法为领航者生成全局路径，获取初始速度指令，本发明通过部署多类型传感器收集多模态数据，并将其整合为非线性状态向量，实现了多源异构数据的有效融合，同时采用改进型扩展卡尔曼滤波模型结