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仿弹涂鱼腹鳍泥滩两栖爬行与跳跃足趾展开机构设计及动力学仿真

摘要

针对两栖机器人在泥滩等非结构化软地面上机动性不足、易陷车及跳跃跨越能力弱的现实痛点，本课题以弹涂鱼腹鳍为仿生对象，设计了一种多趾展开与跳跃推进机构，并进行动力学仿真与优化。全文遵循需求分析至测试验证的工程递进思路展开。

首先，分析泥滩爬行与跳跃的核心需求，提取弹涂鱼腹鳍运动机理，完成机构总体与详细设计。其次，建立泥滩软地面力学响应模型，构建多趾展开与跳跃推进的动力学方程。再次，基于RecurDyn与MATLAB联合仿真平台实现系统模型，对爬行抓地与跳跃起跳过程进行仿真验证。最后，优化足趾展开规律与起跳角度，显著提升机构机动性。

核心创新点在于提出变刚度多趾展开机构与基于地面响应的起跳角度自适应策略，有效解决了软地面支撑力不足与跳跃失稳问题，为两栖机器人复杂地形作业提供了新方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在湿地生态监测、浅海滩涂勘探及灾后泥泞救援等场景中，复杂泥滩地面的机动作业需求日益迫切。泥滩环境具有含水量高、承载力低、流变性强等显著特征，传统轮式或履带式机器人在此类非结构化软地面上极易发生沉陷与打滑，导致机动性严重受限甚至丧失行动能力。

现有两栖机器人在硬质地面上已具备较好运动性能，但在泥滩软地面上的爬行效率与稳定性仍显不足。其核心痛点在于：足地接触面积小导致接地比压大，易发生深陷；缺乏有