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某外骨骼康复机器人主要涉及工程复杂问题及解决方案分析

1.1驱动方式的选择

以何种驱动方式才能更好的使机构实现助力/康复功能，更好的贴合人体运动，同时满足灵活、便携、承载能力强的要求对外骨骼机器人设计至关重要。

现将目前存在的上肢外骨骼机器人进行总结，见下表2.1上肢外骨骼机器人优缺点对照表。

表2.1上肢外骨骼机器人优缺点对照表

Table2.1Comparisontableofadvantagesanddisadvantagesofupperexoskeletonrobot

驱动方式

优点

缺点

备注

电力驱动

电机直接驱动

结构简单、