计及变刚度特性的绳驱动连续体手术机械臂有限时间自适应Jacobsian轨迹控制设计.docxVIP

PAGE2

计及变刚度特性的绳驱动连续体手术机械臂有限时间自适应Jacobsian轨迹控制设计

摘要

随着微创外科手术对精准性与灵活性的要求日益提升，绳驱动连续体机械臂因其柔顺变形能力与狭窄空间适应性，成为手术机器人领域的研究热点。然而，绳索在受力过程中的非线性变刚度特性，使得机械臂的雅可比矩阵呈现时变与不确定性，严重制约了高精度轨迹控制性能。

本文针对绳驱动连续体手术机械臂，提出一种计及变刚度特性的有限时间自适应雅可比轨迹控制方案。核心设计包括：建立绳索非线性变刚度时变模型，揭示刚度变化对驱动空间与任务空间映射关系的影响；设计自适应雅可比在线逼近器，利用局部参数更新律实时估计时变雅可比矩阵，避免传统标定方法的繁琐与误差累积；构造有限时间非奇异终端滑模控制器，在保证轨迹跟踪误差有限时间收敛的同时，消除奇异问题并平滑控制信号。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—仿真实现—性能测试”的工程递进逻辑。首先分析手术机械臂轨迹跟踪的性能指标与鲁棒性需求；然后划分控制系统架构，定义自适应逼近器与滑模控制器的模块接口；接着详细推导变刚度雅可比矩阵表达式、自适应律与滑模控制律，并给出有限时间稳定性证明；最后在MATLAB/Simulink环境中实现算法，并通过多组对比仿真验证其有效性。测试结果表明，所提方法在刚度变化±30%的条件下，末端轨迹跟踪误差可在2秒内收敛至0.5mm以内，且