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风电叶片前缘雨蚀防护的现场维护机器人爬行与激光除膜重涂设计

摘要

风电机组叶片前缘长期遭受雨滴冲击、砂尘磨蚀和紫外线辐射，导致表面涂层损伤、基材暴露，进而引发气动性能下降与结构安全隐患。传统人工维护方式效率低、风险高、一致性差，难以满足大型风电场规模化运维需求。本课题设计一种基于绳索悬吊爬行机构与激光除膜重涂集成末端的现场维护机器人系统，实现叶片前缘雨蚀损伤的自动化修复。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析叶片雨蚀防护的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证绳索爬行、激光清洗与静电喷涂等关键技术的选型依据；第三章细化系统功能需求与非功能指标；第四章提出“悬吊爬行平台—集成末端—地面控制”三层总体架构；第五章深入设计爬行步态控制算法与激光-喷涂协同作业流程；第六章展示关键模块实现与集成调试；第七章通过模拟叶片测试验证系统性能；第八章总结成果并展望优化方向。

核心创新点在于：将绳索驱动柔性爬行与刚性作业末端解耦，实现大曲率叶片表面自适应贴合；采用脉冲激光无损除膜与静电高压雾化重涂的串行集成工艺，单次过站完成修复全流程。

关键词：风电叶片；雨蚀防护；爬行机器人；激光清洗；静电喷涂

第一章绪论

1.1研究背景

风电机组运行环境严酷，叶片前缘线速度可达80~100m/s，与雨滴、冰晶、砂尘持续碰撞，形成典型的“雨蚀”损伤。