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冗余转向系统电机绕组开路故障容错控制与安全性验证

摘要

线控底盘作为高阶自动驾驶的执行基石，其转向系统的冗余容错能力直接关乎整车安全。传统单绕组电机在绕组开路故障下转矩脉动剧烈，无法满足ASIL-D安全目标。本课题针对冗余转向系统，设计了一套六相永磁同步电机开路故障下的容错控制与安全性验证方案。

核心方案基于磁动势不变原则重构健康相电流，并引入谐波电流注入抑制转矩脉动。需求分析阶段明确了单相开路下转向力矩波动5%及降级行驶的ASIL-D要求；总体设计构建了双逆变器驱动与分层软件架构；详细设计推导了电流重构算法与脉动抑制策略；系统实现基于车规级MCU完成代码部署；测试环节通过HIL台架验证了功能与性能指标。

本设计的创新点在于提出了一种动态谐波补偿与平滑切换融合的容错策略，有效抑制了开路瞬态冲击。全文遵循工程递进思路，完整呈现了从需求到验证的闭环设计流程。

第一章绪论

1.1研究背景

随着自动驾驶技术向L3及以上等级演进，线控转向取代传统机械转向成为必然趋势。线控转向取消了方向盘与转向轮之间的物理连接，极大地提升了整车布局自由度与操控响应。然而，这种解耦模式也带来了致命的单点失效风险，一旦执行电机发生故障，车辆将瞬间丧失转向能力。

在复杂工况与恶劣环境下，电机绕组因绝缘老化、过热或线束磨损导致的开路故障是常见失效模式。开路故障发生后，故障相电流瞬间归零，导致电机