CN120122464A 一种三自由度胸鳍协同运动控制及其步态优化方法 （兰州交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120122464A

(43)申请公布日2025.06.10

(21)申请号202510618662.3

(22)申请日2025.05.14

(71)申请人兰州交通大学

地址730070甘肃省兰州市安宁区安宁西

路88号

(72)发明人李宗刚王治平陈引娟黎斌聂永胜王冠宋世杰牛凯军

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书4页说明书12页附图6页

(54)发明名称

一种三自由度胸鳍协同运动控制及其步态

优化方法

(57)摘要

CN120122464A本发明公开了一种三自由度胸鳍协同运动控制及其步态优化方法，首先建立三自由度刚性胸鳍的运动步态模型，利用多模态感知系统实时采集胸鳍在不同输入参数组合下的水动力反馈与姿态信息以构建胸鳍一环境交互模型；其次采用深度强化学习算法训练高层策略网络，以推进效率和姿态稳定性为奖励函数优化控制信号cbase(t)；随后构建多层递阶神经控制网络解码cbase(t)，输出增量控制信号Δc(t)，同时引入中枢模式发生器网络生成各自由度参考轨迹；最后基于扩展状态观测器的滑模控制方法，实现对外部扰动与建模误差的动态补偿，通过性能评估指标函数J(t)在线调整Δc(t)修正控制参数，