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·９０·重型机械２０２４Ｎｏ４

基于改进粒子群算法的磁力吊ＰＩＤ控制分析

高崇龙，许生福

（甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司，甘肃嘉峪关７３５１００）

摘要：该研究旨在提升磁力吊在吸附和吊运钢板过程中的控制精度与稳定性。首先根据拉格朗

日方程建立磁力吊吸附钢板后的二阶微分动力学模型，并通过拉氏变换后在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立ＰＩＤ控制

仿真模型。为了优化ＰＩＤ控制器的３个控制参数，研究采用改进的粒子群算法（ＰＳＯ）。具体而言，通

过选取位置的积分时间绝对误差（ＩＴＡＥ）和均方误差（ＭＳＥ）加权评价指标作为适应度函数，求解出最

佳ＰＩＤ控制参数组合。仿真结果表明，优化后的ＰＩＤ控制策略在减少系统误差和控制摆幅方面表现出

显著优势，同时提高了系统的响应速度和稳定性，为进一步研究和工程应用提供了参考依据。

关键词：磁力吊；粒子群算法；ＰＩＤ控制；参数寻优

中图分类号：ＴＭ１５３文献标志码：Ａ文章编号：１００１－１９６