带结构光传感器机器人系统新型外参标定方法.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

一种用于带有结构光传感器的机器人系统的新型外参标定方法*

，虎，

—带有结构光传感器的机器人系统的外参标定是完前者适用于相机和激光投影仪分离的传感器。

成3D测量、逆向工程和质量检测任务的基础。本文提出了一Santolaria[4]设计了一种3D校准目标，其中非共面控

种表面带有刻痕的立方体标定目标，便于提取控制点。在标制点从图像中提取，并通过接触探针在滑块坐标系中测

定过程中，同时使用了最小二乘法和基于最大似然准则的非量这些点的值。e[5]设计了带有正交网格的2D平面

线性优化。讨论了配置以获得非奇异解。利用仿真数据目标，并通过交叉不变性估计了相对于图像坐标系和世

和实际数据对算法的鲁棒性进行了测试，实验结果显示，所界坐标系的控制点。然而，随着结构光传感器的发展，

方法具有0.6毫米的控制点均误差。与现有方法相

许多制