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福州大学硕士学位论文

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光流导航技术国内外研究现状的文献综述

在光流导航探索阶段，澳大利亚昆士兰大学M.V.Srinivasan教授对蜜蜂的导航方法开展了多年的研究。蜜蜂实际飞行时，自身的运动会以周围物体在视网膜产生“流动”的形式呈现。这种流动被称为“光流”[22]。该研究团队发现蜜蜂为了保持等距离，飞过一条隧道时试图平衡在墙壁侧面双方的光流，从而判断出在飞行过程中，蜜蜂通过复眼感受到的周围场景变化来导航[21]。这种行为启发了人们利用光流进行导航。

1.1国外光流导航技术发展现状

基于光流法的视觉导航技术在国外起步较早，在该技术发展的期间也伴随着硬件传感器的不断更新换代。在光流导航技术研究早期，由于硬件条件的限制，多数光流导航方案采用光电鼠标传感器作为光流传感器，该类传感器经过改进之后能以1000帧的采样频率采集图像，并用于光流测量[24]。2006年，杨百翰大学S.Griffiths等人基于光电鼠标传感器与激光测距仪等硬件，自行研制了一种可用于无人机的避障和地形跟踪系统，如图1-1所示，并通过实际飞行实验验证了其可行性[25]。2007年，澳洲国立大学J.Kim等人针对前人的光流导航方案不能测量深度信息的缺陷，使用了两个光学鼠标传感器来实现一个轻量级的小型飞行机器人导航系统[26]，如图1-2所示。同时，使用卡尔曼滤波将光流信息与低成