原创力文档基于A星算法的分布式水下机器人群轨迹规划分析案例
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TOC\o1-3\h\u14169基于A星算法的分布式水下机器人群轨迹规划分析案例 1
233701.1A*算法 1
274341.1.1A*算法原理 1
109131.1.2A*搜索算法步骤 3
144381.2环境建模 4
77561.3基于A*算法的领航者轨迹粗规划 6
91971.4基于A*算法的分布式领航者轨迹细规划 7
323211.5小结 9
对于一个由领航-跟随者模型建立的多机器人编队系统，由于跟随者是参考领航者的轨迹，保持与其相对位置不变进行航行的，
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