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欠驱动水面无人艇轨迹跟踪控制中基于干扰观测器的滑模控制

摘要

针对欠驱动水面无人艇在复杂海况下受风浪流扰动导致轨迹跟踪精度下降的现实痛点，本课题设计了一种基于非线性干扰观测器的滑模控制系统。课题核心方案为：通过构建干扰观测器实时估计未知环境扰动，并将其前馈补偿至滑模控制律中，以削弱抖振并增强系统鲁棒性。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了欠驱动USV的抗扰需求与性能指标；其次，设计了观测器与控制器双环总体架构及数据结构；接着，推导了核心算法的数学模型与伪代码；最后，基于MATLAB/Simulink完成了代码实现与仿真测试。测试表明，系统在四级海况下跟踪误差降低约40%。本设计的创新点在于将干扰估计与滑模趋近律深度融合，有效解决了欠驱动强扰动下的高精度跟踪难题。

第一章绪论

1.1研究背景

水面无人艇（USV）在海洋环境监测、水文测绘及海上巡逻等领域发挥着不可替代的作用，其自主控制能力直接决定了任务执行的效能与安全性。然而，实际海洋环境极为恶劣，风、浪、流等扰动具有强非线性、时变性与随机性，极易导致艇体偏离预定轨迹，甚至引发失稳风险。

更为严峻的是，绝大多数小型USV仅配备纵向推进器与转向舵，在横向与侧向缺乏直接驱动源，呈现典型的欠驱动特性。这种输入维度小于自由度维度的非线性耦合系统，在强扰动下的控制极具挑战性。