CN120252765A 一种基于图强化学习的多agv分布式路径规划方法 （河南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120252765A

(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510394349.6

(22)申请日2025.03.31

(71)申请人河南大学

地址450046河南省郑州市郑东新区明理

路北段379号

(72)发明人石华光于自超黄剑敖天勇李伟周毅

(74)专利代理机构郑州优盾知识产权代理有限

公司41125

专利代理师栗改

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

权利要求书4页说明书13页附图3页

(54)发明名称

一种基于图强化学习的多AGV分布式路径规

划方法

(57)摘要

CN120252765A本发明提出了一种基于图强化学习的多AGV分布式路径规划方法，用于解决多AGV系统在信息受限动态环境中的路径规划效率低下的技术问题。本发明的步骤为：建立多AGV协同路径规划中的动态异构图模型；结合路径规划与协同决策，基于图结构构建分布式部分可观测马尔可夫决策模型；基于图神经网络与多头注意力机制的多智能体深度强化学习框架，设计一种应对信息受限动态环境下的多AGV协同路径规划算法，通过调整动态异构图中节点和边的权重，在局部感知和邻域交互的基础上实现信息聚合，实时更新和适应环境的变化。本发明能够在信息受限的动态环境