CN120255551A 基于多传感器数据融合的无人机动态避障方法 （中航金城无人系统有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120255551A

(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510750601.2

(22)申请日2025.06.06

(71)申请人中航金城无人系统有限公司

地址210002江苏省南京市秦淮区龙蟠中

路216号

(72)发明人胡镇申哲宁钱晨马宁

(74)专利代理机构南京冠誉至恒知识产权代理

有限公司32426

专利代理师夏恒霞

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/622(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书5页说明书11页附图2页

(54)发明名称

基于多传感器数据融合的无人机动态避障

方法

(57)摘要

CN120255551A本发明属于无人机控制系统领域，公布了基于多传感器数据融合的无人机动态避障方法，解决了无人机在飞行过程中遇到障碍物时，无法绕行障碍物以高效执行飞行动作的问题。在障碍物感知与数据融合过程中，本方法首先提出了一种基于环扫雷达与视觉测距结果相结合的卡尔曼滤波方法，通过对障碍物进行区域化处理，实现精准的目标检测与估计；进一步采用动态调整策略，系统根据实时反馈动态调整测量噪声协方差矩阵参数，估计出更准确的障碍物距离；最后，计算每个障碍物扇区