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【某六自由度机械手运动学建模与分析案例3400字】.docx

【某六自由度机械手运动学建模与分析案例3400字】.docx

    某六自由度机械手运动学建模与分析案例

    目录

    某六自由度机械手运动学建模与分析案例 1

    1.1运动学理论概述 1

    1.2机械手的运动学分析 5

    1.2.1连杆参数和连杆坐标系 5

    1.2.2运动学方程的建立 7

    1.3基于MATLAB的运动学仿真 9

    1.4几何分析法 10

    1.5小结 12

    1.1运动学理论概述

    刚体的位姿表示一一位置描述

    为研究方便，本文将机械手看成是一种刚体的理想模型，即在外力作用下认为机械手的大小和形状都不变。在笛卡尔坐标系下，空间中任何一点P相对于直角坐标系{A}的位置可以用向量

    (3-1)

    表示，其中Px、Py、P

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