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基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合系统

摘要

在自动驾驶、无人机导航与移动机器人等应用中，单一传感器难以同时满足高精度、高动态与高可靠性的定位需求。全球定位系统（GPS）更新率低、易受遮挡与多径干扰，而惯性测量单元（IMU）虽能提供高频运动信息，却存在漂移累积的问题。二者的互补性使得多传感器数据融合成为提升导航系统性能的关键手段。本课题以卡尔曼滤波算法为核心，设计并实现一套融合GPS与IMU数据的导航定位系统，旨在克服独立传感器缺陷，显著提高定位精度与稳定性。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路展开。首先分析导航系统在复杂环境下的功能与性能需求，确定系统设计目标；进而设计系统总体架构，划分数据获取、时间同步、卡尔曼滤波融合与误差补偿等功能模块；在详细设计阶段，以扩展卡尔曼滤波为框架，推导状态方程与观测方程，并给出算法流程与异常处理策略；系统实现部分展示基于MATLAB/Python的仿真环境搭建与核心算法编码；最后通过静态、动态及遮挡场景的仿真测试，对比融合前后定位误差，验证系统有效性。本设计的核心创新在于引入自适应量测噪声协方差调整机制，融合滤波残差监测量测质量，在GPS信号退化时自动增强IMU的权重，从而提升系统鲁棒性。测试结果表明，融合后位置均方根误差较纯GPS降低约62%，较纯IMU积分降低约89%，有效实现了高精度、高可靠性