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基于自抗扰控制的永磁同步电机伺服系统设计与实现

摘要

随着现代工业自动化向高精度、高可靠性方向发展，永磁同步电机（PMSM）伺服系统在数控机床、工业机器人等领域得到了广泛应用。然而，实际工况中存在负载突变、摩擦力矩非线性变化等外部扰动，传统PID控制难以兼顾系统的快速响应与强抗干扰能力。

本课题旨在设计并实现一套基于自抗扰控制算法的永磁同步电机伺服系统。通过引入扩张状态观测器实时估计并补偿系统内外总扰动，显著提升系统的抗干扰能力与鲁棒性。本文从需求分析出发，依次完成系统总体架构设计、硬件电路搭建、软件控制算法详细设计及实物验证。

全文遵循工程递进思路展开。首先分析伺服系统的功能与性能需求，随后进行硬件选型与软件分层架构设计。在详细设计阶段，深入推导了PMSM数学模型与自抗扰控制算法，并给出了核心代码实现。最后，搭建实验测试平台，对系统的速度响应、负载抗扰能力等进行了全面测试。

本设计的核心创新点在于将线性自抗扰控制算法应用于伺服系统的速度环，并通过参数带宽化整定方法，降低了传统非线性ADRC的调参难度。测试结果表明，系统在突加负载时速度跌落大幅减小，恢复时间显著缩短，有效解决了传统控制抗扰能力不足的痛点。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代运动控制领域，永磁同步电机凭借其高功率密度、高转矩电流比以及优良的动态响应特性，已成为伺服系统的核心驱动元件。工业机器人、