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基于视觉惯性里程计的无人机自主导航系统设计与实现

摘要

随着无人机在复杂环境中的应用日益广泛，传统依赖GPS的导航方式在信号拒止场景下暴露出极大局限性。本课题针对无人机在无GPS环境下的自主定位与路径规划痛点，设计并实现了一套基于视觉惯性里程计（VIO）的无人机自主导航系统。

系统融合单目视觉与惯性测量单元（IMU）数据，通过紧耦合优化算法实现高频率、低漂移的位姿估计。在此基础上，结合局部避障与全局路径规划算法，构建了从感知到决策的完整自主导航闭环。

本文遵循工程递进思路展开论述。第一章分析无GPS导航的现实痛点与研究意义；第二章论证VIO与路径规划技术的选型依据；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章规划软硬件总体架构与数据流；第五章深入剖析VIO状态估计与路径规划核心算法；第六章展示系统核心代码实现与难点攻克；第七章通过多场景飞行测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于采用基于滑动窗口的VIO紧耦合优化策略，并设计了适应无人机动态约束的改进RRT*路径规划算法，有效提升了系统在复杂场景下的定位精度与避障实时性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机技术在航拍、巡检、农业植保及应急救援等领域取得了突破性进展，极大地提升了各行各业的作业效率与安全性。然而，绝大多数商用无人机依然高度依赖全球定位系统（GPS）进行导航定位。