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  • 2026-07-26 发布于河北
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欠驱动机器人:对高效与敏捷机器的学习、规划和控制麻(省理工学

院)

1驱动与欠驱动系统

今的机器人移动过于保守,只能完毕一小部分任务,只具有实现一

小部分机械性能的能力。在诸多状况下,我们仍然从主线上受限于控

制技术,这项技术使刚性机械臂在构造化的工厂环境愈加成熟。欠驱

动机器人的研究专注于构建使用自然动力机器的控制系统,这可以实

现不凡的性能。

1.1动机

让我们先从某些例子开始我们的讲述。

1.1.1本田的ASIMO与被动动态行走世界机器人

机器人世界最迟是在1996年末变化的,本田汽车宣布他们已经研究

步行机器人技

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