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基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合系统设计

摘要

在复杂环境下，单一传感器难以满足高精度导航的需求。全球定位系统（GPS）易受遮挡与多径效应影响，而惯性测量单元（IMU）存在随时间累积的漂移误差。本课题旨在设计基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合系统，通过互补特性提升导航定位的精度与稳定性。

本文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确系统在动态场景下的精度与实时性指标。其次开展总体设计，构建数据采集、预处理与滤波融合的分层架构。随后在详细设计中，推导扩展卡尔曼滤波（EKF）的状态空间模型，定义时间同步与坐标转换逻辑。

在实现阶段，基于C++与Eigen库完成核心算法编码，并针对时间戳对齐与噪声协方差调参等难点提出自适应解决方案。最后通过系统测试验证，融合后系统定位误差降至1.5米以内，较单GPS模式稳定性提升逾60%。本设计的核心特色在于引入了基于新息的自适应协方差调整机制，有效增强了系统在GPS信号短暂丢失时的鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着自动驾驶与无人机技术的迅猛发展，高精度、高可靠性的导航定位系统成为智能移动平台的核心支撑。在开阔场景下，GPS能够提供稳定的全局绝对位置信息。然而，现代移动平台常需穿梭于城市峡谷、隧道及茂密林区等复杂环境。

在这些场景中，GPS信号面临严重的遮挡与多径干扰。此时定位精度急剧下降，甚至出现信号完全失锁的致命状况。