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面向社交服务的仿人机器人情感交互意图识别与行为生成控制设计

摘要

随着人工智能技术的飞速发展，仿人机器人在社交服务领域的应用前景日益广阔。然而，现有的服务机器人多处于“指令-执行”的被动响应模式，缺乏对人类情感状态的感知能力，导致交互过程生硬、机械，难以满足用户深层次的情感陪伴需求。针对这一现状，本课题旨在设计一套面向社交服务的仿人机器人情感交互系统，重点解决多模态情感融合识别与情感驱动的行为生成控制问题。

本设计首先构建了融合语音与面部表情的多模态情感识别模型，通过提取语音的韵律特征与面部表情的ActionUnit特征，实现情感状态的精准分类。其次，设计了情感驱动的多模态行为生成策略，建立情感状态与机器人动作库的映射关系，并引入三次样条插值算法实现关节运动的平滑控制，确保机器人行为的拟人化与自然度。论文从需求分析出发，完成了系统的总体架构与详细模块设计，实现了基于ROS（RobotOperatingSystem）的软件系统，并进行了功能与性能测试。

实验结果表明，本设计实现的情感交互系统能够有效识别用户的喜悦、悲伤、愤怒等基本情感，识别准确率达到87.5%；生成的行为动作平滑自然，响应延迟低于200ms，显著提升了仿人机器人的社交交互体验。本课题的研究对于推动服务机器人从功能型向情感型转变具有重要的实践意义。

关键词：仿人机器人；情感交互；多模态融合；行为