第三章 自动控制系统的数学模型 .pptxVIP

第三章自动控制系统的数学模型;本章概要;第一节系统的微分方程;;;①全面了解系统的工作原理、结构组成和支配系统运动的物理规律，确定系统的输入量和输出量。

②一般从系统的输入端开始，根据各元件或环节所遵循的物理规律，依次列写它们的微分方程。

③将各元件或环节的微分方程联立起来消去中间变量，求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程，它就是系统的微分方程。

;;二、微分方程建立举例

[例3-1]直流电动机的微分方程。

1.直流电动机(Direct-CurrentMotor)各物理量间的关系。

直流电动机有两个独立的电路：一个是电枢（Armature）回路，有关物理量的角标用a表示，为直观起见，现将电枢的电阻Ra和漏磁电感La单独画出；另一个是励磁回路，有关物理量的角标用F表示。直流电动机的电路图如图3-1所示。

;?;?;?;?;?;第二节传递函数;?;?;?;?;④令传递函数的分母多项式等于0，即为微分方程的特征方程。

⑤传递函数是一种数学模型，因此对不同的物理模型，它们可以有相同的传递函数（如后面的图3-4～图3-8所示）。反之，对同一个物理模型（系统和元件），若选取不同的输入量和输出量，则传递函数将是不同的（如后面的式（3-39）与式（3-40）所示）。;第三节系统框图;;第四节典型环节的传递函数和功能框;;;?;