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自动码垛机器人末端夹具（抓手）的模块化设计

摘要

随着智能制造的深入推进，物流仓储与生产线末端的码垛作业正面临多品种、小批量、高节拍的柔性化挑战。传统码垛机器人末端夹具多为单一功能定制，难以适应纸箱、袋装、桶装等不同包装形态的快速切换需求，导致换产时间长、设备复用率低。本课题围绕自动码垛机器人末端夹具的模块化设计展开，目标是开发一套可更换指夹、吸盘或混合式模块的通用抓手系统，实现“一机多用”的柔性码垛能力。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析多形态包装码垛的现实痛点与国内外研究现状，明确设计目标与功能指标；其次介绍模块化机械接口、气动控制与传感反馈等关键技术，完成技术选型论证；在此基础上进行系统需求分析，建立功能需求与非功能需求列表；随后开展总体架构设计，划分快换基座、指夹模块、吸盘模块、混合模块与控制单元等功能模块；详细设计阶段深入各模块的机械结构、气动回路与控制流程，给出关键参数计算与接口规范；实现阶段完成物理样机装配与联调，展示模块更换操作与码垛效果；测试阶段对抓取成功率、更换时间、定位精度等指标进行验证。本设计的核心创新在于提出一种基于标准机械快换接口与模块化功能终端的柔性夹具架构，显著降低换产时间，提升设备利用率，为智能码垛系统提供可复用的末端执行器方案。

关键词：码垛机器人；末端夹具；模块化设计；快换接口；