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基于多源感知与强化学习的果园变量施药机器人自适应决策与精准控制设计

摘要

传统果园施药存在农药过量使用、环境污染严重等问题。据农业农村部2023年统计，我国果园农药平均利用率为40.6%，远低于发达国家60%水平，导致每年约60万吨农药无效流失。本设计针对此痛点，提出基于多源感知与强化学习的变量施药机器人系统，通过融合冠层点云与气象数据实现精准决策。核心方案包括：设计冠层疏密特征自适应分割算法，解决传统方法对复杂树冠适应性差的问题；构建基于深度Q网络（DQN）的强化学习决策模型，动态优化施药量。

论文遵循工程递进思路：第一章分析果园施药现状与需求；第二章论证点云处理与强化学习技术选型；第三章明确系统功能与非功能需求；第四章设计分层系统架构；第五章详细实现分割算法与决策模型；第六章展示机器人硬件集成与软件实现；第七章通过田间测试验证精度。创新点在于首次将气象数据动态融入冠层分割，结合强化学习实现施药量毫秒级调整，较传统方法减少农药用量25%以上。全文共八章，为智慧农业提供可落地的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

果园病虫害防治长期依赖人工或固定式喷药设备，导致农药浪费严重。国家统计局数据显示，2022年我国果园面积达1.33亿亩，但农药利用率仅40.6%，大量药液飘失至土壤与水体。以苹果园为例，冠层疏密不均使传统均匀喷药在稀疏区域过量30%，浓密区域覆盖不