第2章控制系统的数学模型.ppt

第2章控制系统的数学模型;2.1引言;控制系统的数学模型;第一种模型：微分方程建立步骤：

（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统或环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程；

（2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化；

（3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程；

（4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。

;2.2.1微分方程与状态变量数学模型;第二种模型：状态向量方程

状态向量指的是能够完全描述系统动态行为的一组最小变量，该向量中的每一个元称为状态变量，状态列向量表为

状态向量的维数为n。所谓的完全描述是指只要知道了在时的一组变量初值和t≥t0时的输入量u，就能够完全确定系统在任何时刻t≥t0时的状态行为.

所谓的最小指线性无关的一组状态变量，即减少其中的一个变量就会破坏它们对系统行为表征的完全性，而增加一个变量将不增加行为表征的信息量．状态