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自适应第三章模型参考自适应控制演示文稿;（优选）自适应第三章模型参考自适应控制;系统开环传函：;－MIT方案：乘法器、积分器组成;例：设控制对象的微分算子方程为：;检验稳定性：;假设r(t)为阶跃信号，r(t)=R，并设KV缓慢变化，;3.1一阶系统的模型参考自适应控制;时域描述：;输出误差：;判断稳定性：;注意：M(s)须严正实才渐近稳定。;二、自适应系统结构;系统状态变量构成的模型参考自适应控制;用状态变量构成自适应控制图;(可调系统状态方程);在理想情况时，上式后两项应等于0，设F和K的理想值分别为;2、求导，化简得;F(t)的自适应律：;特例1;图具有可调增益的自适应系统;特例2;e;例：设系统的参考模型方程为;;3.2模型参考自适应控制（高阶）;2、参考模型：;二、控制器结构;讨论n-m=1时纳朗特兰方案：;;N(s)为（n-1）阶首1hurwitz多项式;则要求下列各式成立：;前馈环节作用：;谢谢大家！