本田机器人专利JPA_1996022323.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】移動体の移動領域を拡大するために基準点を

多数配置した場合においても位置検出のための基準点の

誤認識を防止できるようにする。

【構成】かぶり領域算出部２０では基準点の位置情報

や光ビーム走査手段の受光可能距離等に基づいて基準点

の誤認識のおそれがある「かぶり領域」を算出する。第

１位置演算部１６は、走査装置２からの信号に基づいて

移動体１の位置を算出する。進入地点判定部２２は、か

ぶり領域を示す情報と移動体の位置情報とを比較し、移

動体１がかぶり領域の直前地点に到達した場合、操舵角

を固定する指示を出力して操舵制御を中断させる。脱出

検出部２３は、前記操舵角が固定されると、かぶり領域

脱出地点の検出動作を始め、脱出地点に移動体１が到達

したときに、操舵角固定の解除指令を出力し、移動体１

の操舵制御を再開させる。

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