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- 2026-08-01 发布于北京
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BEV要解决一件什么事(上帝视角光环)
跟驾驶相关的视觉任务基本都是多传感器融合，如何融合呢？
后融合(结果)；前融合(数据)；特征级融合(这个是咱们的)
将多传感器特征汇3D空间上，在这上面做预测，分析，决策
而且BEV空间特征可以更容易拓展到下游任务
3DVS4D
BEV空间的特征我们可以当作是3D的，但是能不能再拓展一步呢？
如果再考虑到时间维度，那就是一个4D特征空间了，包括是时序信息
时序特征更适合预测速度，轨迹，检测等任务而且还可以进行‘猜想’
特征融合过程中可能遇到的问题
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