摘要
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随着人口老龄化趋势不断加剧,以及中枢神经系统疾病发病率的持续攀升,康
复机器人技术在改善患者生活质量方面展现出了较大潜力。传统外骨骼式康复机
器人由于具有高惯性、高刚度等特性,容易产生一定的安全隐患,难以契合康复训练
对柔顺性和安全性的严格要求。绳驱动并联机器人(Cable-DrivenParallelRobots,
CDPRs)通过柔性绳索对末端执行器运动进行控制,能够显著降低运动部件的惯性
质量,支持高速大范围
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