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面向5G切片的特高压变电站智能巡检机器人多传感器融合与导航控制设计

摘要

特高压变电站作为电力骨干网的核心节点，其巡检作业长期面临强电磁干扰、设备密集和人工巡检风险高等痛点。现有巡检机器人方案在通信实时性、定位精度与环境适应性上仍存在明显不足，难以满足高可靠、低时延的巡检需求。本设计以5G网络切片技术为通信基础，构建特高压变电站专网切片，提出一种强电磁干扰下融合激光雷达、惯性测量单元与视觉的多传感器导航控制策略。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开：首先分析强电磁环境下的巡检需求与性能指标；其次设计5G专网切片架构与机器人软硬件总体方案；进而详细阐述多传感器融合定位算法与抗干扰驱动控制策略；最后完成核心功能实现与系统测试。设计的核心创新点在于将5GuRLLC切片与边缘计算协同引入机器人导航控制回路，并结合自适应扩展卡尔曼滤波算法，有效抑制电磁噪声对传感器数据的干扰，实现厘米级定位精度与毫秒级控制响应。测试结果表明，系统在工频电场10kV/m、磁场100μT的典型场景下，定位误差≤3cm，端到端通信时延≤15ms，满足特高压变电站智能巡检需求。

第一章绪论

1.1研究背景

特高压电网作为“西电东送、南北互供”国家战略的骨干通道，其变电站内汇集了变压器、断路器、隔离开关等大量关键设备，安全运行直接关系电网稳定。然而，变电