机器人智能感知基础 课件 第8、9章 智能感知技术在机器人系统中的应用、 基于多传感器信息融合的自动驾驶汽车位姿估计.pptx

;目录CONTENT;移动机器人智能感知;各种传感器相当于移动机器人的手、眼、耳和鼻等器官，有助于识别自身的运动状态和环境状况。在这些信息的帮助下，控制器可以发出相应的指令，使机器人完成所需的动作。;触觉传感器使机器人具备了靠触觉来感知的能力。根据原理不同，触觉传感器主要有4种方式。压电式、压阻式、电容式和光学原理式。压电触觉传感器是基于压电效应原理，即在外界力的作用下，压电材料表面因形变会产生电压。它的频率响应好，测量范围大，但分辨率不是很理想。压阻式触觉传感器基于压阻效应原理，即施加外力时会产生自身电阻的变化。它测量范围大，鲁棒性好，但是迟滞效应较大。电容式触觉传感器利用电容的变化来测