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通过鳞片集成实现蛇形机器人摩擦各向异性设计与验证.pdf

通过鳞片集成实现蛇形机器人摩擦各向异性设计与验证.pdf

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    通过利用鳞片在蛇形机器人设计中引

    入摩擦各向异性

    M米格尔·M·塞拉诺1，亚历山大·H·张2，3，帕特里西奥·A·维拉4

    —蛇的皮肤上的鳞片是其运动能力的重要组成部分。因此，将鳞片整合到蛇形机器人

    的设计中将会开启新的特性以供利用。在这项工作中，我们介绍了一种在每个模块外壳中

    集成刚性鳞片的蛇形机器人设计。为了验证鳞片的影响，我们在三种条件下测试了机器人

    的运动：有鳞片、覆盖布料的有鳞片

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