仿人机器人刚性-柔性驱动关节的迟滞建模与高精度位置控制设计.docxVIP

仿人机器人刚性-柔性驱动关节的迟滞建模与高精度位置控制设计.docx

PAGE2

仿人机器人刚性-柔性驱动关节的迟滞建模与高精度位置控制设计

摘要

仿人机器人在复杂环境下的精密操作对其关节驱动系统提出了严苛的性能要求。刚性-柔性混合驱动关节虽然兼具负载能力与柔顺特性，但柔性元件引入的迟滞非线性严重制约了位置控制精度。

本课题以该问题为切入点，设计一种基于迟滞逆模型前馈补偿的高精度位置伺服控制系统。

系统首先采用Prandtl-Ishlinskii模型对柔性关节迟滞特性进行精确建模，通过参数辨识获取迟滞环的数学描述。

在此基础上，构造解析逆模型作为前馈补偿器，将期望位置映射为对应的驱动输入，以抵消迟滞影响。

同时，设计反馈控制器抑制残余误差与外部扰动，形成前馈-反馈复合控制架构。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。

绪论部分梳理了关节驱动与迟滞补偿的研究现状，明确设计目标。

第二章介绍柔性关节迟滞特性与PI模型等关键技术基础。

第三章从位置精度、动态响应等维度展开需求分析，定义量化指标。

第四章规划前馈-反馈复合控制系统的总体架构，划分功能模块。

第五章对迟滞辨识、逆模型求解、复合控制器等核心模块进行详细设计，给出关键算法伪代码。

第六章在MATLAB/Simulink环境中实现系统仿真，展示核心算法实现片段。

第七章通过多项测试用例验证系统性能，位置跟踪误差降至0.05°以内。