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自动驾驶感知系统的传感器融合技术

一、引言

自动驾驶作为未来智能交通体系的核心组成部分，被普遍认为是解决交通拥堵、降低交通事故率、提升出行效率的重要路径。在自动驾驶的技术体系中，感知系统相当于车辆的“视觉与听觉器官”，负责实时采集周围环境的车辆、行人、交通标志、道路标线等各类信息，是后续决策规划与运动控制的基础前提。早期自动驾驶研发多采用单一传感器方案，但随着测试场景的不断拓展，单传感器的性能边界逐渐暴露，难以覆盖复杂多变的真实交通场景。在此背景下，传感器融合技术凭借多模态信息互补的优势，成为突破感知性能瓶颈的核心方向。所谓传感器融合，是指将多个不同类型传感器的采集数据进行协同处理，整合各自的感知优势，最终输出更准确、更可靠的环境感知结果的技术。当前，传感器融合技术已成为全球自动驾驶领域的研究热点，其技术成熟度直接决定了高等级自动驾驶的落地进度。本文将遵循由浅入深的逻辑，从核心内涵、技术路径、落地挑战、发展趋势四个维度展开论述，系统梳理传感器融合技术的发展脉络与应用价值，为相关技术研发与产业应用提供参考。

二、传感器融合的核心内涵与底层逻辑

（一）单传感器的性能瓶颈与融合的必要性

要理解传感器融合的核心价值，首先需要明确各类主流车载传感器的性能边界。当前车载感知系统常用的传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达四大类，每一类传感器都有其独特的优势，也存在难以克服的固有