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融合脑机接口技术的上肢柔性外骨骼机器人运动意图识别与结构设计

摘要

本课题针对脑卒中后上肢运动功能障碍患者的神经康复需求，设计一种融合脑机接口技术的上肢柔性外骨骼机器人系统。课题旨在解决传统刚性外骨骼体积庞大、运动模式单一、意图识别延迟高等痛点，通过轻量化柔性关节设计与脑电信号运动意图解码，实现患者主动参与的柔顺康复训练。

全文按照工程递进思路展开：第一章分析脑卒中康复的现实需求与现有方案的不足，明确设计目标；第二章介绍脑机接口与柔性外骨骼的关键技术，论证技术选型依据；第三章从功能与非功能维度进行需求分析，建立用例模型；第四章完成系统总体架构设计，划分信号采集、意图识别、控制执行与反馈评估四大模块；第五章深入详细设计，给出脑电信号预处理、运动意图分类与柔顺控制策略的核心算法；第六章展示系统实现过程与关键技术难点的解决；第七章通过功能测试与性能测试验证系统指标；第八章总结设计成果并提出改进方向。

本设计的核心创新点在于：将稳态视觉诱发电位脑机接口与基于气动人工肌肉驱动的柔性外骨骼深度融合，提出分层递进式意图识别算法与阻抗柔顺控制策略，实现从“被动牵引”到“主动协同”的康复模式转变。系统在意图识别准确率、关节柔顺性与穿戴舒适性方面较传统方案有明显提升。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中是我国成年人致残的首要病因，每年新发病例超过200万例，其中约70%的幸存者遗