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具有不确定性的机械臂的轨迹跟踪控制.pdf

具有不确定性的机械臂的轨迹跟踪控制.pdf

    摘要

    摘要

    随着智能制造、柔性装配、精密加工以及人机协作等应用场景的不断发展，机械臂

    对轨迹跟踪控制精度、动态响应性能以及系统鲁棒性提出了更高要求。相较于传统点位

    控制任务，连续轨迹跟踪更加依赖机械臂运动学与动力学模型的准确性。然而在实际工

    程应用中，机械臂系统普遍存在连杆参数误差、装配偏差、负载变化、摩擦时变以及外

    部接触力等多种不确定因素。这些因素往往使得基于精确模型的传统控制方法难以保证

    长期稳定的高精度跟踪性能，甚至会引起

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