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具身智能机器人感知与控制集成技术的探讨

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2具身智能机器人发展现状简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3感知与控制集成技术的关联性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、模态感知中枢构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1多源信息融合架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2环境动态建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3端侧数据预处理策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4定位与地图协同生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、机电执行闭环系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1控制算法栈架构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2伺服优化技术要点．．．．