本田机器人专利JPA_2006062057报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】簡素な構造でありながら、着地時の衝撃を吸

収でき、軽量化された足部を備えた脚式移動ロボットを

提供する。

【解決手段】脚式移動ロボットの足部１７は、板バネ

部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。板バネ部Ｓ１

，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ板バネであるバネ部６

２ｂ，６２ｂ，６２ｂ，６２ｂと、減衰機能を有す

る第一の中間部材と、滑り止めの機能を有する第一の足

底部材６４と、を備えており、床面に接地した際に、撓

みつつロボットの自重を支持する。

【選択図】図５

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、前記上体に第一の関節を介して連結された脚部と、前記脚部の端部に第二の関

節を介して連結された足部と、を備えた脚式移動ロボットであって、

前記足部は、床面に接地する接地領域を下端部に有する足平部を備え、

前記足平部は、接地時に撓みつつ自重を支持する板バネ部を備えている