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面向算力网络的智能光纤配线机器人：基于深度强化学习的灵巧手抓取与插拔技能学习

摘要

算力网络作为“东数西算”等国家战略的核心底座，正推动数据中心内部光纤连接密度与复杂度呈指数级增长。传统人工配线模式在效率、精度与可靠性上已触及天花板，智能光纤配线机器人成为破局关键。

本报告聚焦于智能光纤配线机器人最核心的末端执行器技术——基于深度强化学习的灵巧手操作技能。研究范围涵盖从仿真环境构建、灵巧手机构选型，到利用深度强化学习算法训练抓取与精密插拔策略的全技术链条。

核心发现表明，通过在NVIDIAIsaacSim等高保真仿真环境中，采用域随机化与课程学习策略，结合Proximal