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本田机器人专利JPA_2006068872报告资料.pdfVIP

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  • 2026-08-12 发布于浙江
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本田机器人专利JPA_2006068872报告资料.pdf

    【要約】

    【課題】足部に設けられる床反力検出器の小型化・軽

    量化が可能な脚式移動ロボットを提供する。

    【解決手段】６軸力センサの中心Ｐｂは、ロボットの

    起立静止状態において平面視で板バネ部Ｓ１～Ｓ４の底

    面側に設けられた接地領域のうちの最遠点までの距離が

    最小となる位置Ｐａ上に設けられており、平面視で６軸

    力センサの中心Ｐｂから各板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，

    Ｓ４の底面の接地領域それぞれの最遠点までの距離Ｌ１

    ，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が等しくなっている。そして足首関

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