本田机器人专利JPA_2005334978报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】脚部の接地側（末端側）の重量を軽量化し、よ

って移動時に脚部に発生する慣性力を低減できるように

した脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】膝関節１６Ｒ（Ｌ）と、前記膝関節１６Ｒ

（Ｌ）より重力方向において下方に配置される足首関節

１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）とを有する脚部２Ｒ（Ｌ）

を備える脚式移動ロボット１において、前記足首関節１

８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）を駆動するアクチュエータ（

第１足首関節用電動モータ５４，第２足首関節用電動モ

ータ５６）を、前記膝関節１６Ｒ（Ｌ）より重力方向に

おいて上方の上腿リンク２８Ｒ（Ｌ）に配置すると共に

、前記アクチュエータの出力が伝達される減速機（第１

足首関節用減速機７０，第２足首関節用減速機７２）を

、前記膝関節１６Ｒ（Ｌ）の軸線１６ｓと同軸に配置す

る。

【選択図】図２

-1-

【特許請求の範囲】

【請求項１】

関節脚部を備え、アクチュエータで前記脚部を駆動して移動する脚式移動ロボットにお

いて、