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激光结构光焊缝特征提取与弧光干扰抑制嵌入式算法设计

摘要

本课题针对焊接自动化中焊缝跟踪的核心需求，旨在解决强弧光干扰下激光结构光条纹特征难以精确提取的技术难题。现有视觉跟踪系统在复杂工况下易受弧光、飞溅干扰，导致特征提取误差大、稳定性差。为此，本文设计并实现了一套嵌入式算法系统，核心方案包括基于窄带滤光与自适应曝光的图像预处理、结合Steeger算法的条纹中心线亚像素提取，以及基于拐点检测的特征点定位方法。

论文首先分析了焊缝跟踪系统的功能与非功能需求，明确了强弧光下提取误差小于0.08mm的核心指标。随后，进行了系统总体架构设计，划分为图像采集预处理、特征提取与跟踪控制三大模块。详细设计部分重点阐述了窄带滤光参数自适应调整算法、基于Hessian矩阵的Steeger条纹提取算法以及拐点检测逻辑。系统在STM32H7系列微控制器上实现，并通过搭建的测试平台验证了其性能。

测试结果表明，在模拟强弧光干扰环境下，系统对V型、搭接等多种焊缝的特征点提取误差均小于0.08mm，满足设计指标。本设计的创新点在于将物理光学滤波与数字图像处理算法深度融合，形成了一套从硬件适配到软件处理的完整抗干扰解决方案，为高精度、高鲁棒性的实时焊缝跟踪提供了可行的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

焊接作为现代制造业的核心工艺，其质量与效率直接影响产品性能与生产成本。随着智能制造的